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NOETIX Robotics 松延动力 N2 机器人后空翻动作（来源：受访者提供）
一个清华系准 00 后创业团队研发的国产人形机器人，在"室内外多场景"一镜到底下连续空翻，并且量产售价低至 3.99 万元，引发行业关注。
钛媒体 AGI 获悉，近日，国内机器人创业公司 NOETIX Robotics 松延动力发布两款机器人：人形机器人 N2 和升级版机器人 E1。
N2 身高 1.2 米，体重 30 公斤，具备后空翻、大步行走、奔跑、单双脚跳跃以及舞蹈等多种运动能力，奔跑速度实测最快可达每秒 3.5 米，在人形机器人产品当中表现突出，并提供深空灰、皓月白、流光紫三种颜色供选择。
3 月 14 日晚，NOETIX Robotics 松延动力创始人、董事长、CTO 姜哲源对钛媒体 AGI 独家透露，目前 N2 及其升级版机器人 E1 已经全面开放预售，售价为 3.99 万元起。其中，功能更强大的 E1 机器人最低价格为 3.99 万元起，而减少关节自由度、身高更矮的 N2 预售价则达 5.99 万元起——这比较"反直觉"。
3.99 万元的价格，比马斯克的理想价格 3 万美元低了七分之一左右，或是不到 2 台华为最新三折叠旗舰手机 Mate XT 非凡大师，甚至比标配二次开发接口的宇树人形机器人 20 多万元售价还低五分之一左右，不再让机器人成为少数人的产品。
姜哲源对钛媒体 AGI 表示，目前最新 N2 和 E1 机器人的预售量"爆单"，达 500 台以上。他认为，NOETIX Robotics 松延动力应该要做人形机器人领域的"小米"，未来要成为机器人领域的"苹果"，成就一家伟大企业。
据悉，松延动力（北京）科技有限公司简称 Noetix Robotics，成立于 2023 年，是一家专注于人形机器人研发与制造的科技公司。公司创业团队均为准 00 后，核心成员来自清华、浙大、南加大等多所高校，全职超过 40 人，另有实习生超过 20 人。
27 岁的姜哲源本科清华大学电子工程系，在清华读博，研究方向是深度强化学习足式机器人的运动控制，随后为了梦想退学专心创业。
融资方面，松延动力进行了多轮融资，投资方包括九合创投、金沙江创投、北京未来科学城基金、天启私募基金、泽然资本、神骐资本（原 58 产业基金）等头部基金机构。
技术产品方面，松延动力已经拥有 3 款人形机器人主线产品，包括家用具身智能机器人" E1 "、高动态人形机器人" N2 "，及仿生人脸设备" Hobbs "。
同时，松延动力还拥有自研伺服电机、运动控制算法等，并聚焦于提升人形机器人的运动控制能力和感知计算能力，通过强化学习与模仿学习，使得人形机器人能够像人类一样直腿行走、拟人行走、取快递、倒垃圾等。
如今，与其他机器人仍停留在视频 /Demo 演示不同，N2 已经率先将量产提上了日程，起售价 3.99 万元，机身标配二次开发接口，并集成多个外置硬件接口，方便开发者根据自身需求和应用场景来进行二次开发，内置实现模型预测控制（MPC）与强化学习（RL）的协同技术。
姜哲源坦言，相比竞品，人形机器人 E1 和 N2 主打差异化，其产品用于教育、科研、直播、安防巡检、训练陪跑等场景，因此，3.99 万元并非一种"恶性竞争"，而是机器人行业发展的必然趋势，松延动力将持续寻找自己的"生存空间"，做标准化产品、做营收，不做定制化解决方案，定位于"卖水人"。
"正如小米和苹果的关系，其实我们和宇树也没有竞争。说实话，我们在用不一样的价格，带不一样的人群，重合度还是比较低的，主要是和友商机器人做差异化，从价格层面拉开比较大的差距。"姜哲源表示，预计到今年下半年，松延动力机器人产量将能达到每月 150 台以上，四季度能够实现正向现金流，从而满足市场预订需求。
下一步，姜哲源透露，今年松延动力还将推出 C 端消费级机器人产品，希望价格最终能达 5000 元左右。这意味着，未来更多的人将能够买到一台家用机器人产品。
公开数据显示，2024 年，中国人形机器人市场规模达到约 27.6 亿元，并有望在 2030 年成长为 1000 亿元市场，而预计到 2035 年，有望达到 3000 亿元规模。
姜哲源强调，从长远来看，公司希望能在 10 年后成为人形机器人领域的"苹果"。同时，短期内公司希望能够在科研教育展览展示等领域实现盈利，这是团队的核心目标。
NOETIX Robotics 松延动力董事长、CTO 姜哲源
以下是姜哲源和钛媒体 AGI 之间的独家对话编辑（有删减）：
钛媒体 AGI：NOETIX N2 机器人视频非常惊艳，尤其是在"室内外多场景"连续空翻的一镜到底，那么，N2 从立项到研发，再到现在量产，这个过程花了多长时间？
姜哲源：我们 N2 从开始立项到现在学会后空翻的时间大约半年多。N2 整个立项是在去年 8 月 20 日世界机器人大会之后，9 月开始正式做，而 N2 学会后空翻也就不到一个月的时间。
钛媒体 AGI：不到一个月？你们是如何做到用三四个星期让人形机器人实现后空翻的？
姜哲源：一个月前它完全不会（后空翻），但今天能够学会连续后空翻动作，主要原因在于一种偏积累的过程。
事实上，我们内部研发主要是两部分的通力配合：硬件、算法。
其中，硬件层面，这种后空翻 demo 需要超高可靠性，而我们之前的早期第一代原型机是不足以支撑这样的动作的，当时我们在调一些跳跃算法的时候硬件其实是不能完成很多这种很高动态、高敏捷性的动作。因此，这倒逼（松延动力）硬件组继续迭代新版硬件，也造就 N2 这款机器人能后空翻的硬件稳定性。硬件要做到足够稳定才能够实现后空翻，可以这么讲，我们在后空翻测试的过程中从很高的地方摔了几十次，没有大的坏点，整个机器硬件完好。
第二是算法层面，我们从去年 3 月开始开始组建整个强化学习算法团队，到现在正好一年时间，当时团队的这些人好像没有特别多的腿足式机器人经验，当时所有公司都在招那些有双足人形机器人经验的人才，但我们选择这些看起来经验不如当时一些所谓的"大神"的人，我们这个团队最后把事情搞成了，因为我招人的时候最核心选的是候选人成长性，说白了，我也招不起有经验的人，所以寻找理论扎实但缺乏证明自己的机会的候选人，而他们成长快、执行力强，很快会成长为能独当一面的机器人工程师。
除了人才，我们在算法技术层面，我们是用离线优化出一条机器人"空翻"轨迹，利用相对位置姿态和关节角，之后再去用强化学习训练，让机器人模仿轨迹，大概是我们在算法层面的做法。而且，强化学习部分我们还经过了两阶段的训练，最终把空翻这件事搞定。事实上，这也表明了诸多积累所产生的成效。
所以，算法和硬件团队迭代非常快，最终让 N2 实现后空翻，这其实是用了一套轨迹优化（TO）与强化学习（RL）的协同与结合而完成的。
钛媒体 AGI：我注意到，N2 后空翻之后落地时稍有踉跄且退几步后才稳稳站住，是什么原因造成这种动作的？
姜哲源：是这样的，您看其他任何一家人形机器人公司的后空翻视频，每一个镜头只拍摄一次，不会一镜到底连着拍，市面上没有见到过他们更多的连续空翻镜头，而且他们也都在实验室里边拍摄，从来没有在室外拍摄。
而我们 N2 的后空翻，最后放了一个"彩蛋"，一镜到底翻 5 次。另外，N2 落地"踉跄"并不一定是坏事，它有可能是你迈几步，反而可能让机器人落得更稳。最后在降落的时候，其实切了一个走路的策略，就是我们空翻快落地的时候，我们直接切成走路策略，直接让他走。当然，这反而看起来没那么优雅，但更稳。
最后，其实说实话，我们做太快了，我们比较着急做这件事儿，可能导致有些地方没有优化得足够好。如果再给我们一些时间，我觉得我们能够做得更好。
钛媒体 AGI：NOETIX N2 起售价格是 3.99 万元，这个价格突破了之前宇树 9.9 万元，您是怎么思考这个定价的？研发成本这么高，4 万元能盈利吗？
姜哲源：如您所说，确实各家机器人价格和实际（成本）售价有 Gap，有一定落差，宇树 G1 消费版标价 9.99 万元，但你如果买带二次开发接口的教育版，需要花费 20 万 -40 万元之间。但是我们的 N2/E1 机器人，无论哪个版本还是价格多少，都是标配二次开发接口，直接就能上手。如果按 3.99 万买到的机器人的话，其实相当于友商 1/5 的价格。
那么，相比被认为的"饥饿营销"，3.99 万元买到能买到机器人吗？能买到，但我们要求单次批量在 50 台以上是 3.99 万，50 台以内的都是给 4.99 万，不到 5 万块钱，其实也不贵。
至于成本，首先机器人 3.99 万的话，我们还是能有毛利润的，而研发费用抵消和订单量有关系。目前，我们确实是一个爆单状态，销售同事说"这一晚上跟打仗似的，搞到飞起"，我不太清楚订单能有多少转化，但目前在手已经签约的是 500 多台。我们希望今年下半年的产量能达到每月 150 台。
钛媒体 AGI：N2 的适用人群主要是哪些？我们这些消费者可以买 N2 吗？
姜哲源：我们目前最大的客户来源于教育科研行业，然后展览展示方向的订单也会比较多。我们看到关于人形机器人的各种各样、奇奇怪怪的需求，比如有些人买机器人当作给客户的高科技礼品，买回家当手办，或者租出去、吸引客流等。
消费者也可以选配一些更强大的算力版本，但是，我们 3.99 万元入门版本中，在关节、力矩、整机动态性能上都没有任何减配。
钛媒体 AGI：当前很多人比较想考虑的是人形机器人的实用性，无论是工业，还是走进家庭，您认为 N2 的未来，应该是展示性"玩具"，还是实用价值更高一些？
姜哲源：这分两个层面来说。目前来看，我们的机器人最主要还是在教育、企业展示等场景当中。
首先，我觉得，纯展示并不是一件很丢人的事，它的"天花板"比我们想象的要高一些，比如国内也有一家上市公司，也是做展馆的运营、展览工作，说明"展示"这一市场前景挺广阔的，哪怕只是做展示，开机器人公园，都是有市场的。
其次，我们一定不会让自己局限在"展示"当中，因此，我们还要探索一些新的应用场景，包括后续我们的人形机器人、仿生人脸，这是我们的基本盘。后续，在基本盘稳住之后，我们会持续探索更多应用场景。
再次，对于工业场景，我们一个最基本想法是，公司做标准化产品，不做定制化开发的解决方案。我们不会自己做工业场景应用，而是卖标准化机器人产品，然后让客户或集成商做交付，做场景化开发。
此外，未来我们还想探索 C 端消费级机器人产品，都不一定是人形机器人，只要复用好我们在关节、足式机器人硬件、运动控制算法、强化学习等能力，将消费级机器人做到 5000 元左右价格带。
最后我还是要强调，机器人"展示"是市场一个真实的需求，可以提供情绪价值，解决需求问题，并非所谓的"玩具"。
钛媒体 AGI：去年公司发布的人形机器人 Dora，还会迭代吗？
姜哲源：您可以理解 Dora，到今天变成了 E1。主要原因是开一套模具才能把成本做到足够低，制造成本和效率能够实现高性价比。
两款产品中，E1 机器人身高 1.36 米，比 N2 1.2 米要高一些。而且，E1 比 N2 增加了一个腰部、三个手腕自由度等。因此，N2 是一个极致强大下肢能力的人形机器人，而 E1 上下肢能力更加平衡，一定比 N2 受众要广，能够做更多的事情。
所以我们出于模具成本的考量，我们只能给一款机器人开模具，因此我们选择了给 E1 开模具，这样 E1 的结构件成本显著降低，因而 E1 的成本和售价会更低。而 N2 由于我们公司硬件的平台化设计，因此可以复用 E1 的很多零件，因此 N2 的硬件成本相比友商也会低一些。
钛媒体 AGI：目前视频中，N2 更多体现人形机器人下半身运动控制层面，那么，N2 或是 E1 迭代产品是否会考虑自研"灵巧手"、"具身智能"等技术？
姜哲源："灵巧手"层面我们会配接口，但短期我们不会自己做灵巧手，公司的资金体量包括团队规模不足以支撑做那么多产品线。
大模型层面，目前 N2 和 E1 两款产品都没有用大模型，大模型更多用在其研发的仿生人脸设备 Hobbs 当中。
"具身智能"层面，我对公司就两个要求：一是 10 年后我们要成为机器人领域的"苹果"，甚至比苹果公司更牛；二是眼下要挣钱。
相对而言，"具身智能"是一个纯投入的事情，当前具身智能模型没有一个能够真正落地，所以这是纯投入的（事情）。因此，具身智能层面，我们认为现阶段主要应该集中在数据采集层面，我们采集的数据不仅给自己用，同时也会进行数据的商业化销售。实现具身智能的研发，对于我们来说，不是纯投资的方式。
钛媒体 AGI：您本科清华大学电子工程系，在清华读博，研究方向是深度强化学习足式机器人的运动控制，随后为了梦想退学专心创业。那么，为什么最后退学创业了？创立 NOETIX Robotics 松延动力的"梦想"又是什么？
姜哲源：是这样的，要不是我父亲拦着，我高中毕业我就不想念本科了，当时我就想创业，一直想创业，因为我觉得创业就是一个我真正比较喜欢的事情，叫开放世界、开放任务。
其实，我觉得这是一种"封闭任务"，因为你的任务都是有限制的，你想做什么，都要按照别人给你设计的路线去"卷"。但我更喜欢做的是，开放世界，不限手段、不限任何方式，做一个比较开放的命题，达成一个最终目标，这是我觉得更有意思、更有挑战的事情。所以我只有去创业，探索一些未知的地方，去一个不受约束、不受限制的广阔天地里边做任何时刻最优的选择。
对于 NOETIX Robotics 松延动力所在的赛道，我一般称为"机器人学习（Robot Learning）"，这是一个更精准的描述，我选择创业的时候有两个要求：一是空间上限要足够高，从长远来看，我一定要在 10 年后成为苹果，成为世界上最牛最伟大的公司；二是下限要足够，我认为公司必须明年赚钱，成立两年就能盈利，这是一个基本的商业逻辑，我不是纯烧钱的企业，因此短期内公司能够在展示、科研教育等领域实现盈利。
所以，在机器人领域，如果人形机器人真能走进千家万户，走进家庭当保姆，这个绝对是一个比苹果更伟大的事业。同时，公司短期内要有现金流，甚至能够做到有利润，我定的目标是，公司将在今年第四季度实现正向现金流。
钛媒体 AGI：松延动力的招人标准是"不看经验看成长"，这个我们如何去理解？
姜哲源：对的，我们确实不太看经验，对经验几乎没有要求。
有一个词可以表达我们的想法——"创新者的窘境"，比如当年宝洁品牌首先提出无硅油洗发水，但因为不希望放弃基本盘，后来很多品牌把无硅油洗发水做到市场领先位置，这就叫创新者的窘境。在我看来，当创新者在山峰上的时候，让你下山重新爬另外一座山，你是做不到的。
而我们团队最开始都是没有多少经验的人，所以大家不会有"路径依赖"，否则会限制创新，让大家同样进入"创新者的窘境"。所以，我们倾向于招一些没有经验的人，然后培养成为一些有经验的人。
我们奉行一个文化是，将军与一线士兵一起同吃、同住、一起上前线，我也不是在办公室里面，前两天拍视频的时候，很多螺丝都是我自己拧的。大家一起上前线，导致整个团队战斗力非常强。
钛媒体 AGI：近期很多 00 后面临本科、研究生毕业，您作为一名准 00 后创业者，从经验来看，他们应该直接创业吗？还是说您只是属于创业的个例？
姜哲源：我觉得要 case by case 去看，因为创业真的超级苦。我觉得自己比较大的好处在于，睡觉特别好，随时可以睡觉，没有焦虑。如果说能有这个特点的话，我觉得可以试试创业，真的很有意思，但是真的很累，真的超级苦。
而且，创业并不是很光鲜的一件事，真的要承受很长一段时间的清贫，直到你做出头那一天，你花投资人的钱也不是非常快活。我们发的工资不足以 cover 给公司的开销，最后就是得从家里拿钱出来投入进去。我们还是希望公司能够做到比较好的状态。
钛媒体 AGI：您认为现阶段中国的人形机器人跟国外如特斯拉的擎天柱等相比，是否有差距？
姜哲源：我觉得宇树做得比其他几家都好。
钛媒体 AGI：好在哪里？
姜哲源：宇树的产量比他们所有人都要大，量产规模数千台。此外，你可以看到其他友商的机器人产品走路效果，和宇树相比还是有很大差距的。
钛媒体 AGI：未来，您认为公司是一家 AGI（通用人工智能）机器人公司，还是"具身智能"或是人形机器人公司？
姜哲源：我并不是特别关注 AGI 概念，而是关注我们机器人能干什么事。我关注的是，机器人什么时候能把家里桌子收拾干净、叠很多衣服、照顾人们起居。我并不关心 AGI 的定义，而是重点关注未来 3-5 年机器人产品如何落地。
当下，我们就先专注"卖水"，做确定性技术、场景的产品，其他则让客户进行选择。
（本文首发于钛媒体 App，作者｜林志佳）